左右羽林军的独立建制，是从垂拱元年开始的。
垂拱这个年号听起来有点儿别扭，比起唐代其他一些年号，比如贞观、开元，要逊得多。实际上，使用垂拱年号的唐睿宗李旦，确实很逊。因为他虽然是皇帝，但实权在他的老娘手里。
他的老娘就是武则天。
而在武则天掌权期间，左右羽林军曾一度被改名为左右羽林卫。
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