为5火，火10人，火置火长。府兵总称为卫士，善弓马者为越骑，余为步兵、排矛手、步射。府兵平时讲武习射，上番前进行试阅，每年冬季由军府组织教战。
府兵的主要任务是轮流到京师长安宿卫，其次是出征作战或戍守边防府兵上番，按距长安远近确定番期，如500里内五番，1000里七番，1500 里八番，即将全府兵士分成5组，7组或8组，轮流到京师宿卫，每番一个月，期满后返回军府。
府兵服役和从事农业生产密切结合，体现了兵农台一的历史特点，既减轻了国家经费开支、又保证了农业生产的进行。府兵制是建立在均田制基础之上的。高宗以后，土地兼并日重，均田制遭到破坏，加之士兵逃散，府兵制急剧衰落，府兵土崩瓦解，不得不采取临时征募的措施，补充军队的缺额。
唐前期临时征募民丁组建的军队，又叫募人、征人、募兵。一般选取富户多丁、人材骁勇者充当，举荐前资官(非现任文武官)、勋官或有才能的人任各级将领。兵募的装备由当地政府供给，不足则由本人自备或由亲邻互相资助。
由于府兵主要分番赴京师 宿卫，从事征成的兵员有限，所以多次征战主要征发兵募进行，如高宗征伐辽东，一次出兵50余力人，大多是兵募。玄宗时沿边镇兵60余万人，其中兵募的比重很大。兵募戍边年限不固定，有时长达五六年。著名的将领薛仁贵等人，都是募兵出身。
募兵制的出现，打破了府兵制统治地位。
简单的说来，募兵制的根本原理就是：“有奶便是娘”。
谁给钱，募兵就给谁卖命。
朝廷财政运转良好的时候，募兵主要是朝廷负责管辖和使用，地方官员不得染指。但是后来，由于各种各样的原因，地方官员也可以招兵买马了，尤其是边境地区的节度使，不但控制了募兵的权力，还控制了地方的财政大权，可以自由的扩展军队，这为后来的安史之乱，埋下
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